I en intervju med nyhetsbyrån TASS klargjorde Lavrov att Rysslands position inte har ändrats.
Han tillade att de är villiga att nå en överenskommelse så länge deras säkerhetsintressen och den nuvarande situationen på marken beaktas.
Lavrov menade att dessa säkerhetsintressen inkluderar att förhindra upprättandet av en fientlig nazistisk regim nära Rysslands gränser. Han uppmanade också Zelensky att häva förbudet mot samtal med Moskva för att bana väg för dialog.
Lavrov betonade att Rysslands säkerhetsintressen måste tas i beaktning, inklusive att förhindra upprättandet av en fientlig regim som öppet siktar på att eliminera all rysk påverkan i Krim och Novorossija.
Utrikesministern uppmanade Ukrainas president att häva det pågående förbudet mot samtal med Moskva, och menade att ju längre Kiev dröjer med att inleda samtal, desto svårare blir det att nå en överenskommelse.
Konflikten mellan Ryssland och Ukraina har nu pågått i 582 dagar.
Moskva hävdar att de är redo att engagera sig i dialog med Kiev, men endast under vissa specifika villkor.
