Videon, som är över 30 minuter lång, tros ha spelats in med GoPro-kameror och fångar den intensiva och långvariga striden mellan ukrainska försvarare och ryska styrkor som försöker storma deras positioner.
Videon är inspelad vid gryningen under en av höstdagarna nära Avdiivka.
Under inspelningen känns närvaron av de ryska styrkorna påtaglig då fienden är bara 15 meter bort.
Kontinuerlig skottlossning utgör ljudkulissen för alla samtal i skyttegravarna och radiokommunikationen.
Videon avslöjar den prekära situationen för de ukrainska soldaterna, där tre av tretton personal, inklusive Sentsov, lider av skador.
En särskilt allvarlig skada framhävs där en soldat såras i benen.
Trots kaos och fara hörs en kvinnlig soldat som ger hjälp till de sårade, mitt i rop om "vi är omringade, stridsvagnar skjuter på oss!"
Sentsov, känd under sitt anropstecken "Grunt", koordinerar med sitt team över radion, diskuterar stridsvagnsrörelser och deras efterföljande åtgärder.
Beslutet att dra sig tillbaka tas med en strategisk plan att röra sig i två grupper – den första bestående av sex soldater med de sårade och den andra sju som ger skydd innan de också drar sig tillbaka.
En gripande stund i videon visar en sårad soldat som insisterar på att bli lämnad bakom.
"Ni ska lämna utan mig, jag stannar, för det är inte allvarligt," säger han.
Men Sentsov säger bestämt, "Vi bär dig... Vi tar ut dig," vilket betonar soldaternas engagemang att aldrig lämna någon bakom sig.
Videon avslutas med att gruppen framgångsrikt drar sig tillbaka till pansarfordon och överför de sårade till sjukvårdare som väntade på vägen.
